fooユーザーを作成します。
# adduser foo
# id foo
uid=500(foo) gid=501(foo) groups=501(foo)
wheelグループに追加します。usermod -Gの第一引数には、いま所属しているグループも含めて所属させたいすべてのグループを列挙してください。新たに追加するグループだけを書くと、そのグループのみに所属していることになります。
# usermod -G foo,wheel foo
# id foo
uid=500(foo) gid=501(foo) groups=501(foo),10(wheel)
SSHでログインするとき、RSA公開鍵方式による認証を受け付けるようにします。authorized_keysにはRSA公開鍵を格納してください。
# su foo
$ whoami
foo
$ mkdir ~/.ssh
$ vim ~/.ssh/authorized_keys
$ chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys
$ chmod 700 ~/.ssh
